Servo Motor

Um servomotor é um dispositivo que pode girar um determinado ângulo de acordo com o sinal que recebe. Ele possui três fios: um para fornecer energia (VCC), um para aterramento (GND) e um para o sinal de controle.

Controlando o servomotor

Como foi estudado no LAB 5, podemos controlar o brilho de um LED através de uma técnica chamada de Pulse Width Modulation (PWM). Essa técnica permite que um sinal digital seja modulado em largura de pulso, variando a razão entre o tempo em que o sinal está em nível alto (1) e o tempo em que está em nível baixo (0). Isso resulta em um sinal com uma largura de pulso variável, o que permite controlar a média de potência entregue ao dispositivo. Relembre sobre o PWM

Podemos usar o PWM para gerar um outro tipo de sinal o Pulse Position Modulation (PPM) que é uma técnica onde a informação é codificada na posição do pulso em relação a um intervalo de tempo fixo. Em um sinal PPM, um pulso é enviado em momentos específicos durante um período fixo, e a posição desses pulsos em relação ao início do período é usada para representar dados:

• https://www.geeksforgeeks.org/pulse-position-modulation-ppm/

A maioria dos servomotores utiliza o PPM. Normalmente, aplicam essa técnica através de pulsos PWM com uma frequência de cerca de 50 Hz (ou um período de 20 ms), e a largura do pulso determina a posição desejada do servomotor. Um pulso de 1 ms geralmente representa a posição mínima, um pulso de 1,5 ms representa a posição central e um pulso de 2 ms representa a posição máxima, embora esses valores possam variar dependendo do fabricante e do modelo específico do servomotor.

Para entender melhor, acesse:

• https://blog.wokwi.com/learn-servo-motor-using-wokwi-logic-analyzer/

RP2040 / PICO

Para controlar o servomotor, não seria tão complicado. Bastaria modificar o exemplo de PWM, e ajustar o duty cycle com um período de 20 ms (50 Hz), e variar a largura da onda entre 1ms a 2ms para e com isso o servo variar seu eixo de 0º a 180º. No link abaixo você pode encontrar um exemplo do usuário Thomas-Kleist para controlar o servomotor utilizando pwm, consulte:

• https://github.com/Thomas-Kleist/Pico-Servo