Lab 4 - RTOS - Prática 70% da nota do lab

1. Classroom

📝 Prática

2. Entrega final

Enviar no PrairieLearn

Nota

70% da nota do laboratório

WARNING

Agora surgem novas regras, consulte a página: Regras RTOS para saber as regras que serão aplicadas.

Cuidado! As antigas ainda continuam valendo!

Pico Dock

A pico-dock é um projeto interno do laboratório que viza facilitar o uso de componentes externos a rasp pico, minimizando o trabalho de termos que conectar coisas a pico e agilizando o processo de desenvolvimento de projetos.

Nesse laboratório iremos utilizar três grupos de componentes dessa placa:

• Botões
• LED RGB
• Display OLED

Para facilitar ainda mais o uso, estamos disponibilizando um projeto exemplo no repositório dessa entrega que mostra como fazer uso desses componentes. O projeto exemplo fornecido possui um RTOS e uma task que inicializa os botões, LED e OLED e para cada botão apertado exibe o seu valor.

Entrega

Vamos mexer novamente com o sensor de ultrassom, só que agora iremos estruturar o código para operar com rtos e exibir o resultado no OLED.

INFO

Você deve seguir necessáriamente a estrutura proposta a seguir

A estrutura do código que deve ser entrega, deve seguir o diagrama a seguir, onde:

• pin_callback: Função callback do pino do echo.
• trigger_task: Task responsável por gerar o trigger.
• echo_task: Task que faz a leitura do tempo que o pino echo ficou levantado.
• oled_task: Task que exibe a informação da distancia no display.
  • Faz uso de dois recursos, xSemaphoreTrigger e xQueueDistance

Recursos:

• xQueueTime: Fila com informação do tempo to_us_since_boot
• xSemaphoreTrigger: Avisa o OLED que uma leitura foi disparada
• xQueueDistance: Valor da distância em cm lido pela task_echo

TIP

1. Utilize o timeout da xQueueDistance para identificar quando houve falhar no sensor!

if (xQueueReceive(xQueueDistance, &time,  pdMS_TO_TICKS(100))) {
    // Se caiu aqui é pq o dado chegou no tempo certo
} else {
    // Se caiu aqui é pq o dado não chegou! Erro no sensor
}

Você deve pensar no valor do timeout: pdMS_TO_TICKS(xxx)!!

Bem mais fácil que usar um timer para calcular o timeout!!

2. O HS-SR04 pede para gerarmos um pulso de 10us no triger, o valor mínimo que conseguimos no vTaskDelay é de 1ms! Então nesse caso

Display

Você deve exibir no display:

• Se o sensor falhou.
• O valor da distância, quando executada.
• Uma barra que representa a distância.

LED

Exibir no LED:

• Verde: Se o objeto está até 1m de distância.
• Amarelo: Se o objeto está a mais de 1m de distância.
• Vermelho: Se o sensor está com falha.