Expert - PPM - Servomotor

Neste laboratório, iremos criar um sistema capaz de ajustar a posição de um servomotor através da seleção de diferentes sensores!

Lab

Sistema embarcados são responsáveis por ler e controlar o mundo externo e fazer isso é muitas vezes desafiador pois precisamos usar sensores e atuadores externos, esses dispositivos possuem diferentes interfaces e características distintas. Nessa série de laboratórios da especialidade de sensores e atuadores iremos explorar um pouco esse vasto mundo e fornecer ferramentas a vocês para facilitar esse processo.

Servomotor

Uma de controlarmos posição de um objeto é utilizando um motor chamado de servomotor, ele diferente do motor de passo, recebe como entrada a posição e automaticamente (ele possui uma malha fechada interna), faz com que o rotor vá direto para a posição definida. Servo motores são muitos utilizados, podemos listar alguns exemplos:

• Controle da direção de um carrinho de controle remoto
• Posicionadores robóticos
• Posicionamento de câmeras
• Fechaduras automáticas

Para entender como o servo motor funciona, consulte o material no site da disciplina:

• Dispositivos/Servomotor

Sensores e sensores e mais sensores

Você deve escolher dois sensores do listados a seguir, todos irão gerar uma variação da tensão dado uma grandeza externa. Para uma lista dos sensores disponíveis, consulte o site disciplina:

• Dispositivos/Analogicos

Entrega

Você deverá efetuar uma montagem mecânica utilizando no mínimo 2 servomotores, a sugestão é que você replique o mecanismo Pan-Tilt conforme o projeto do link abaixo:

https://www.thingiverse.com/thing:708819

O controle desse mecanismo deverá ser feito utilizando no mínimo 2 dos sensores apresentados:

• LDR
• Termistor NTC
• Strain gauge
• SHARP

Existem outros projetos utilizando 2 servomotores, disponíveis no próprio Thingiverse.

Requisitos

Requisitos do laboratório:

1. Construir um pan-tilt com dois servos
2. Controlar o pan-tilt com o thumb joystick
3. Agregar um sensor NOVO ao pan-tilt
4. Enviar a leitura do sensor via UART (dados já processados)
5. Implementar o sistema com RTOS.

Dicas:

1. Imprima o pan-tilt
2. Monte a parte mecânica.
3. Faça o servomotor funcionar, utilize dois potenciômetros como controle da posição;
4. Substitua os potenciômetros pelos sensores listados;